La position du missionnaire est la plus utilisée dans notre civilisation. Cela lui vaut une réputation de position banale, routinière. Mais elle reste, pour de nombreux couples, rassurante, procurant des sensations vives, servant de mise en route pour l'excitation, ou au contraire de position finale pour s'abandonner à la jouissance.

Dans cette position en face à face, l'homme occupe la place supérieure et la femme est allongée sur le dos.

L’homme est couché sur sa partenaire : cependant, habituellement, pour ne pas l’écraser, il ne se laisse pas aller de tout son poids, mais prend appui sur ses coudes et sur ses genoux. Le plus souvent, les jambes de l’homme sont entre celles de la femme, qui sont légèrement pliées. La femme cherche à obtenir le meilleur contact entre son clitoris (ou la région clitoridienne) et le pubis de son partenaire afin d’avoir, pendant les mouvements, la stimulation génitale la plus efficace. Pour cela, elle peut être amenée à plier davantage les genoux, ou à les ramener vers ses épaules, à placer ses jambes sur les épaules de l’homme ; ou encore à entourer le tronc de l’homme avec ses jambes, en joignant les pieds dans son dos.

Certaines utilisent un oreiller posé sous les reins ; pour d’autres, la stimulation reste insuffisante si elles n’insèrent pas leur main entre les deux corps pour augmenter la pression sur leur clitoris. Selon la conformation physique de l’un et de l’autre, la solution est différente pour chaque couple ; de plus, il peut être intéressant de varier la posture pour varier les sensations.